爲了(le)實現預浸帶 纖維(wéi)纏繞過程中工藝(yi)時間、溫度及纏繞(rao)壓力的最優組合(he)，以氣㊙️缸作爲纏繞(rao)壓力的氣動控制(zhì)機構，設🌈計了一種(zhǒng)熱塑性連續纖維(wéi)纏繞機，用于簡單(dān)的複合材料圓環(huan)及短管在線壓實(shi)固化成型。

以氣缸(gang)爲壓力執行機構(gòu)，并基于預浸帶 複(fu)合材料機器人成(cheng)型技術提出了一(yi)種新的計算方法(fa)以㊙️提高制品的性(xìng)能。結合複合材料(liào)纏繞系統中氣壓(yā)傳動各部分功能(neng)，以及實際工作狀(zhuang)态下壓力無法直(zhí)接檢測的情況，采(cai)用壓力傳感器檢(jian)測供壓壓力的間(jian)接檢測方法對壓(ya)輥壓力進⛱️行控制(zhi)，實驗結果表明該(gāi)檢測壓，力值能夠(gòu)滿足預浸帶纏繞(rao)機壓力的控制精(jīng)度要求，且其❌壓力(li)波動可控制在10%以(yi)内。

雖然氣缸采用(yong)簡單的閉環控制(zhi)方式可使壓力精(jing)度提高，但♻️氣缸控(kòng)制容易形成壓力(lì)遲滞、死區及氣體(tǐ)壓縮等非線性幹(gan)擾。因此，許多學者(zhe)對這種氣動壓力(li)控制進行了研究(jiu)。考慮雙氣缸力反(fǎn)饋系統中閥體的(de)非線性滑動、氣體(tǐ)的壓縮性及時間(jian)延遲等影響因素(su)，采用模糊控制實(shí)現了機器臂的運(yùn)動控🤩制。将傳統PID控(kòng)制與粒子群算法(fa)相結合應用于氣(qi)動控制系統🔱，實驗(yàn)結果表明🧑🏽‍🤝‍🧑🏻采用該(gāi)方法比PID方法瞬時(shí)反💃🏻應更迅速，壓力(lì)控‼️制更穩定。基于(yú)預浸布帶纏繞機(ji)氣動控制特點。

一(yi)種自适應灰色預(yù)測模糊PID控制器調(diao)節氣缸力輸出🐪大(da)小☎️，該方法通過灰(huī)色預測理論對氣(qi)缸輸出的電壓進(jìn)行表征，對輸出電(diàn)壓的信号變化進(jìn)行正确反饋，并基(ji)于此通過兩個模(mó)糊推理系統調節(jiē)并控制步長及自(zi)整定比例因子，增(zeng)🧡強了系統的魯棒(bang)性與壓力的穩定(dìng)性。在考慮㊙️氣動傳(chuan)動過程中噪音與(yǔ)死區等傳統幹擾(rao)的基礎上，針對氣(qi)缸壓輥機構在纏(chán)繞過程中産生變(bian)形而影響纏繞壓(ya)力控制的特點🏃🏻，也(ye)提出基于灰色🔴預(yù)測的自适應模糊(hú)PID控制法。爲了進一(yi)步提高壓力控制(zhì)的精度，減小制品(pin)孔隙率，提高斜纏(chán)繞制品💔質量，根據(jù)纏繞系統壓力控(kòng)制雙🐆輸入單輸出(chu)的特性，提出基于(yú)參數估計PID的遺忘(wàng)因子遞歸最小二(er)乘法控制方法👣，使(shǐ)纏繞系統轉變爲(wèi)單輸入單輸出的(de)線性系統，并通過(guo)實時更新參數控(kòng)制器，調節壓輥位(wèi)置，确保斜纏位時(shí)壓輥與纏繞層緊(jin)密接觸，實驗結果(guo)表明該🍉方法提高(gao)了預浸帶斜纏繞(rao)壓力的柔性控制(zhi)精度。

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